一種直線型并聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610844148.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106166739B 公開（公告）日 2018-11-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN106166739B 申請(qǐng)公布日 2018-11-09
分類號(hào) B25J9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張明文 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇海渡教育科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 代理人 江蘇哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司;江蘇哈工海渡教育科技集團(tuán)有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)展業(yè)路8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種直線型并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)、動(dòng)作配合的轉(zhuǎn)動(dòng)支鏈、第一移動(dòng)支鏈和第二移動(dòng)支鏈，三個(gè)支鏈的一端均通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，還包括第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一移動(dòng)支鏈、第二移動(dòng)支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)支鏈三者的另一端均通過(guò)萬(wàn)向節(jié)分別與第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使得第一移動(dòng)支鏈和第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)支鏈和第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成第二移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。本發(fā)明由兩個(gè)移動(dòng)副和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副三者同時(shí)配合萬(wàn)向節(jié)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)在確定的空間范圍內(nèi)靈活運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人能適應(yīng)性的同時(shí)變化角度和距離，獲得空間上的位移。