一種用于礦區(qū)的碰撞預(yù)測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010422161.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111634292B 公開（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN111634292B 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) B60W60/00（2020.01）I;B60W30/095（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張巍;馮沖;黃立明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京踏歌智行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京航智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃川;史繼穎
地址 100176北京市通州區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科谷一街10號(hào)院2號(hào)樓9層901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于礦區(qū)的碰撞預(yù)測(cè)方法，包括以下步驟：障礙物運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型；本車運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模型；坐標(biāo)變換，得到本車預(yù)測(cè)位置所對(duì)應(yīng)的車輛坐標(biāo)系下的目標(biāo)障礙物預(yù)測(cè)位置坐標(biāo)；碰撞判定，得到本車與障礙物發(fā)生碰撞的條件；車輛行為決策，控制車輛做出減速或剎停動(dòng)作。該方法適用于礦區(qū)無(wú)人駕駛環(huán)境，可根據(jù)自車和前方障礙物的運(yùn)動(dòng)信息預(yù)測(cè)未來(lái)時(shí)刻的自車和前方障礙物的行駛軌跡，從而判定二者是否有發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)而限速或限停。