一種基于點特征的LIDAR與GPS/IMU聯(lián)合標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110947142.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113777589A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113777589A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G01S7/497（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S19/20（2010.01）I;G01S19/23（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王杰;王章宇;黃立明 申請（專利權）人 北京踏歌智行科技有限公司
代理機構 北京天匯航智知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 黃川;史繼穎
地址 100176北京市大興區(qū)北京經濟技術開發(fā)區(qū)科谷一街10號院2號樓9層901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于點特征的LIDAR與GPS/IMU聯(lián)合標定方法，首先確定參數(shù)初值，在此基礎上不斷優(yōu)化得到最優(yōu)旋轉參數(shù)，最后根據(jù)最優(yōu)旋轉參數(shù)計算平移參數(shù)，通過與閾值進行比較確定是否對平移參數(shù)進行優(yōu)化，平移參數(shù)的標定可以補償最優(yōu)旋轉參數(shù)的偏差，使得最終效果接近真實值。本發(fā)明的方法能夠在線實時標定，在完成預設軌跡后快速解算出外參；且不依賴人工設計的特定標定場，只需要一定范圍的平坦區(qū)域和標定板就可以解決3D運動估計6D外部參數(shù)的退化問題。