一種基于多毫米波雷達和視覺的露天礦障礙物檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110688412.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113253257B 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113253257B 申請公布日 2021-10-22
分類號 G01S13/86;G01S7/41;G06K9/62;G06K9/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊楠;王國棟;霍光;李俊慧;張娜;黃立明;余貴珍 申請（專利權(quán)）人 北京踏歌智行科技有限公司
代理機構(gòu) 北京航智知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 陳磊;張楨
地址 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)科谷一街10號院2號樓9層901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多毫米波雷達和視覺的露天礦障礙物檢測方法，是一種可以全天候、多信息、高魯棒性、低成本、可擴展性的礦內(nèi)大型礦車前方障礙物檢測方法，適用于露天礦的擋墻邊界內(nèi)障礙物檢測。先對兩個毫米波雷達傳感器的目標數(shù)據(jù)進行融合處理，同時提取擋墻內(nèi)邊界，再與預處理后的視覺目標數(shù)據(jù)進行融合處理，可以降低障礙物目標的漏檢測和誤檢測，提高障礙物檢測穩(wěn)定性，為礦車的安全系統(tǒng)的預警防撞或者避障處理提供基礎，從而減少事故的發(fā)生，提高礦車的安全性能。