帶有深度增強視覺傳感器的基于事件的三維SLAM方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510024833.6 申請日 -
公開（公告）號 CN105865462B 公開（公告）日 2019-08-06
申請公布號 CN105865462B 申請公布日 2019-08-06
分類號 G01C21/32 分類 測量；測試;
發(fā)明人 廖鴻宇;孫放 申請（專利權(quán)）人 北京雷動云合智能技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100084 北京市海淀區(qū)農(nóng)大南路88號1號樓B1-317
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種帶有深度增強視覺傳感器的基于事件的三維SLAM方法，該方法首先使用嵌入式動態(tài)視覺傳感器直接生成動態(tài)變化的稀疏事件流，然后將嵌入式動態(tài)視覺傳感器和一個單獨活動的深度感應(yīng)傳感器相結(jié)合得到具有深度信息并被增強的像素事件；將上述像素事件作為基于事件的三維SLAM方法的唯一輸入，通過選取粒子增量模型、離散概率稀疏體素網(wǎng)格建模生成局部地圖、迭代更新局部地圖生成全景地圖。該方法無需使用特定硬件，能以比實時速度快20倍速度處理，以百赫茲的頻率進行位置更新，并產(chǎn)生良好的效果，具有低內(nèi)存需求、低功耗及高效的計算率等優(yōu)點。