一種基于視覺(jué)測(cè)量的實(shí)時(shí)SLAM方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510264693.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106289181B 公開(kāi)（公告）日 2018-12-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN106289181B 申請(qǐng)公布日 2018-12-18
分類號(hào) G01C11/00 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 廖鴻宇;孫放 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京雷動(dòng)云合智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100876 北京市海淀區(qū)農(nóng)大南路88號(hào)1號(hào)樓B1-317
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)測(cè)量的實(shí)時(shí)SLAM方法，尤其提供了一種能夠增強(qiáng)多環(huán)境下攝像跟蹤性能的基于視覺(jué)測(cè)量的實(shí)時(shí)SLAM方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)領(lǐng)域。該方法在現(xiàn)有的小型GPU基礎(chǔ)上，結(jié)合ICP和FOVIS實(shí)現(xiàn)RGB?D視覺(jué)測(cè)量方法，通過(guò)采用改進(jìn)型的RGB?D攝像機(jī)位置追蹤系統(tǒng)，產(chǎn)生高質(zhì)量的密集的彩色地圖，進(jìn)而生成高質(zhì)量的彩色表面模型，并具有魯棒性；本發(fā)明能夠在不使用關(guān)鍵幀的情況下，完成實(shí)時(shí)的彩色表面模型重建；同時(shí)，能夠提升處理的速度，可以在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境下進(jìn)行跟蹤，而且能夠低延遲地實(shí)時(shí)執(zhí)行，尤其在室內(nèi)條件下，效果很好。