一種方向盤零偏自學(xué)習(xí)的無人車軌跡跟蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010049152.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111158379A 公開（公告）日 2020-05-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN111158379A 申請(qǐng)公布日 2020-05-15
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉躍;江如海;丁驥;袁勝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 合肥中科智馳科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 合肥中科智馳科技有限公司
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)習(xí)友路2666號(hào)中科院合肥技術(shù)創(chuàng)新工程院研發(fā)樓1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種方向盤零偏自學(xué)習(xí)的無人車軌跡跟蹤方法，包括道路線型擬合算法、方向盤零偏估計(jì)算法和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制算法三部分，其中，道路線型擬合算法以車輛前方的一段期望路點(diǎn)序列為輸入，擬合出道路線型參數(shù)；方向盤零偏估計(jì)算法根據(jù)當(dāng)前及歷史的道路線型參數(shù)估計(jì)方向盤零偏；車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制算法結(jié)合道路線型參數(shù)、方向盤零偏和車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，計(jì)算并輸出方向盤轉(zhuǎn)角，用于車輛軌跡跟蹤控制。本發(fā)明旨在提高無人車軌跡跟蹤控制的智能化水平并提高跟蹤精度。