一種基于多線激光雷達的地面分割方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011628411.7 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112686910A | 公開（公告）日 | 2021-04-20 |
| 申請公布號 | CN112686910A | 申請公布日 | 2021-04-20 |
| 分類號 | G06T7/11(2017.01)I;G06T7/136(2017.01)I;G01S7/48(2006.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 袁勝;彭稹;江如海;劉躍;丁驥 | 申請（專利權(quán)）人 | 合肥中科智馳科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭華俊 |
| 地址 | 230091安徽省合肥市高新區(qū)習友路2666號中科院合肥創(chuàng)新院F1層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明的基于多線激光雷達點云地面點分割方法，包括：獲取激光雷達對地面進行掃描產(chǎn)生的點云，得到點云數(shù)據(jù)；將點云數(shù)據(jù)解析到雷達坐標系下；將所述點云數(shù)據(jù)分成多組，并將每組中的點云數(shù)據(jù)按掃描線與水平面之間角度由小至大依次排序；計算每組所述點云數(shù)據(jù)掃描線的俯仰角；計算相鄰兩組所述點云數(shù)據(jù)斜率差值；根據(jù)實際道路情況設(shè)置俯仰角差值的閾值以及斜率變化的閾值；根據(jù)上述幾個步驟得到的結(jié)果即可分離得到地面點和非地面點。本發(fā)明的基于多線激光雷達點云地面點分割方法，具有實施計算方法簡單、高效、提高了多線激光雷達分割的準確性和實時性等優(yōu)點。?? |
