適用于多地形的多傳感器融合的2Dslam方法及其系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110327244.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113218408A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113218408A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 江如海;王玉龍;袁勝;劉躍;丁驥 申請（專利權(quán)）人 合肥中科智馳科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李璐
地址 230091安徽省合肥市高新區(qū)習(xí)友路2666號中科院合肥創(chuàng)新院F1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種適用于多地形的多傳感器融合的2Dslam方法，通過讀取激光雷達(dá)和編碼器數(shù)據(jù)，解算編碼器數(shù)據(jù)和處理雷達(dá)數(shù)據(jù)；掃描線特征分割點(diǎn)云，得到地面點(diǎn)云和非地面點(diǎn)云，并計(jì)算出坡度信息；依據(jù)坡度信息將三維非地面點(diǎn)云投影到二維；編碼器和激光雷達(dá)二維點(diǎn)云粒子濾波融合。還公開了一種適用于多地形的多傳感器融合的2Dslam系統(tǒng)。本發(fā)明所述方法適用于平坦、顛簸和斜坡地形，突破傳統(tǒng)2Dslam適用場合，進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用場景，融合多傳感器提高了算法的定位和建圖精度。