基于3D點云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測與分類方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910882142.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110647835A 公開（公告）日 2020-01-03
申請公布號 CN110647835A 申請公布日 2020-01-03
分類號 G06K9/00（2006.01） 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 江如海; 袁勝; 史永喆 申請（專利權(quán)）人 合肥中科智馳科技有限公司
代理機構(gòu) 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 合肥中科智馳科技有限公司
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)習(xí)友路2666號中科院合肥創(chuàng)新院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及激光雷達檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于3D點云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測與分類方法，包括如下步驟：(A)對原始點云數(shù)據(jù)進行地平面的擬合和分割得到地面點和非地面點；(B)對非地面點進行聚類處理得到多個各自獨立的點云簇；(C)計算每個點云簇的尺寸和平均曲率值；(D)將計算值與已有的先驗值進行比較得到每個點云簇對應(yīng)的目標(biāo)類型；并公開了分類系統(tǒng)。通過對原始點云數(shù)據(jù)進行地平面擬合找出非地面點，對非地面點進行聚類處理使得每個目標(biāo)所對應(yīng)的點劃分在同一個點云簇中，然后通過對點云簇的尺寸和平均曲率值兩個特征的提取、比較確定點云簇所對應(yīng)的目標(biāo)類型，該處理方法數(shù)據(jù)量小、處理速度快，并且使用這兩個特征進行目標(biāo)分類準(zhǔn)確率非常高。