自抗擾控制方法、裝置和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810984285.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109683471B 公開（公告）日 2021-12-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN109683471B 申請(qǐng)公布日 2021-12-10
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 周柔剛;涂驍;周才健;紀(jì)善昌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州匯萃智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種自抗擾控制方法、裝置和系統(tǒng)。其中，該方法包括：采用并行的多個(gè)自抗擾控制器實(shí)現(xiàn)受控對(duì)象的解耦控制，構(gòu)成多個(gè)子控制系統(tǒng)，其中，受控對(duì)象為包含多個(gè)輸入變量、多個(gè)輸出變量的多輸入多輸出系統(tǒng)，每個(gè)子控制系統(tǒng)為包含一個(gè)輸入變量和一個(gè)輸出變量的單輸入輸出系統(tǒng)；基于動(dòng)力學(xué)前饋模型對(duì)每個(gè)子控制系統(tǒng)的確定性擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，并通過擴(kuò)張觀測(cè)器對(duì)每個(gè)子控制系統(tǒng)的不確定性擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償；基于每個(gè)子控制系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系，根據(jù)補(bǔ)償后的輸入量確定每個(gè)子控制系統(tǒng)的輸出量。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了大慣量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性、魯棒性和精度的技術(shù)效果。