基于視覺定位的物料上架自動(dòng)碼放方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110771115.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113516720A 公開（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113516720A 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孫高磊;凌桂林;黎國棟;曹康;羅小軍;吳豐禮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 張艷美;趙貫杰
地址 523820廣東省東莞市大嶺山鎮(zhèn)大塘朗創(chuàng)新路2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺定位的物料上架自動(dòng)碼放方法及系統(tǒng)，該碼放方法包括：提供一機(jī)器人、視覺裝置和移動(dòng)臂；分別對(duì)視覺裝置和移動(dòng)臂與機(jī)器人之間的坐標(biāo)系進(jìn)行坐標(biāo)標(biāo)定；獲取料架任一層層兩料框的料框圖像，對(duì)料框圖像處理，得到位于兩料框之間的中心點(diǎn)圖像坐標(biāo)，對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到中心點(diǎn)機(jī)器人坐標(biāo)，再根據(jù)料架中同一層的兩料框之間的中心點(diǎn)與插槽的間距，對(duì)中心點(diǎn)機(jī)器人坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，以得到機(jī)器人執(zhí)行物料插放的初始坐標(biāo)，再根據(jù)移動(dòng)臂與機(jī)器人之間的坐標(biāo)標(biāo)定關(guān)系，對(duì)初始坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，得到機(jī)器人動(dòng)作的執(zhí)行坐標(biāo)；通過上碼放方法，可確保機(jī)器人每次插放工作的準(zhǔn)確進(jìn)行，避免物料與料框發(fā)生碰撞，而且提高了工作效率。