一種自動水刀實現(xiàn)方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210433774.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114521939A 公開（公告）日 2022-05-24
申請公布號 CN114521939A 申請公布日 2022-05-24
分類號 A61B17/3203（2006.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 陳文波;趙靜;史軼倫;史策 申請（專利權(quán)）人 北京智愈醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市煒衡律師事務(wù)所 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)宏達(dá)北路16號6號樓（園區(qū)編號2號樓）2層207（北京自貿(mào)試驗區(qū)高端產(chǎn)業(yè)片區(qū)亦莊組團(tuán)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種自動水刀實現(xiàn)方法，包含以下步驟：對導(dǎo)航圖像上預(yù)先規(guī)劃的連續(xù)邊界位置軌跡擬合生成運(yùn)動控制位置軌跡；建立水刀坐標(biāo)系，將所述運(yùn)動控制位置軌跡轉(zhuǎn)換到所述水刀坐標(biāo)系后再計算各軸運(yùn)動位置軌跡參數(shù)；根據(jù)所述各軸運(yùn)動位置軌跡參數(shù)，采用多軸聯(lián)動PID控制方法控制水刀在射流流量軸、抽吸流量軸、直線運(yùn)動軸和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動軸做相應(yīng)運(yùn)動；在多軸聯(lián)動PID控制方法中，水刀的射流流量軸、抽吸流量軸、直線運(yùn)動軸和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動軸中的任意一軸誤差均與其他三軸誤差相關(guān)。本申請還包含自動水刀系統(tǒng)。本發(fā)明尤其適用于前列腺組織切除等手術(shù)場景。