一種AGV激光導(dǎo)航多邊定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010283153.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111781609A 公開（公告）日 2020-10-16
申請公布號 CN111781609A 申請公布日 2020-10-16
分類號 G01S17/48(2006.01)I;G01S17/931(2020.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 鐘海廷;劉文濤;李劍;林魯川;白慧丹 申請（專利權(quán)）人 昆山同日智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州華博知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 昆山同孚智能技術(shù)有限公司
地址 215000江蘇省蘇州市昆山市淀山湖鎮(zhèn)丁家浜路3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種AGV激光導(dǎo)航多邊定位方法，包括有車體、激光雷達(dá)和至少三個(gè)反射板，包括有以下步驟：步驟1：從激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)中篩選出反射板的局部坐標(biāo)：反射板采用直徑為D的圓柱反射板，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)中選取與每個(gè)反射板之間距離最小的(ri，θi)，并使ri＝ri+D/2；步驟2：利用匹配算法得到每個(gè)反射板在地圖中的全局坐標(biāo)；步驟3：利用三邊定位算法確定出車體即時(shí)位置的一個(gè)近似值(xa0,ya0)；步驟4：采用基于最小二乘法的迭代搜索多路標(biāo)定位算法實(shí)現(xiàn)車體的精確定位；步驟5：計(jì)算車體的方向角。采用基于殘差平方和的最小二乘迭代算法，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的三角法和三邊法，該方法明顯提高了AGV車體定位的精度和穩(wěn)定性；提高了匹配的準(zhǔn)確性，降低了對反射板布局的依賴性。??