運(yùn)動(dòng)對(duì)象的位姿確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110127557.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112817026A 公開（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112817026A 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) G01S19/53;G01C21/00;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 聶泳忠;王博 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西人馬帝言（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 彭瓊
地址 100000 北京市海淀區(qū)成府路45號(hào)中關(guān)村智造大街F座5層502
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種運(yùn)動(dòng)對(duì)象的位姿確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。首先獲取運(yùn)動(dòng)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的全局點(diǎn)云地圖，然后根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)確定運(yùn)動(dòng)對(duì)象的初始位姿，或根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和全局點(diǎn)云地圖，使用預(yù)設(shè)算法確定運(yùn)動(dòng)對(duì)象的初始位姿，之后在預(yù)設(shè)的全局點(diǎn)云地圖中獲取包括初始位姿的局部點(diǎn)云地圖，最后根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和局部點(diǎn)云地圖，確定運(yùn)動(dòng)對(duì)象的目標(biāo)位姿。本發(fā)明實(shí)施例可以在全局點(diǎn)云地圖的任意位置進(jìn)行初始化，實(shí)現(xiàn)確定運(yùn)動(dòng)對(duì)象的位姿，解決了自動(dòng)駕駛車輛無法在地圖中任意位置確定車輛位姿的問題。