一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110066842.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112767545A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112767545A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號(hào) | G06T17/05(2011.01)I;G06F16/29(2019.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 聶泳忠;王博 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 西人馬帝言（北京）科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 | 代理人 | 彭瓊 |
| 地址 | 100000北京市海淀區(qū)成府路45號(hào)中關(guān)村智造大街F座5層502 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。一種點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法包括：獲取目標(biāo)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云軌跡和目標(biāo)時(shí)刻的定位信號(hào)的狀態(tài)信息；當(dāng)狀態(tài)信息為第一狀態(tài)時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)第一閉環(huán)檢測(cè)算法對(duì)第一點(diǎn)云軌跡閉環(huán)檢測(cè)，生成第一點(diǎn)云軌跡對(duì)應(yīng)的第一軌跡約束條件；基于第一軌跡約束條件和第一點(diǎn)云軌跡生成點(diǎn)云地圖。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，能夠提高閉環(huán)檢測(cè)的魯棒性，有效減少累計(jì)誤差，實(shí)現(xiàn)快速構(gòu)建全局一致的點(diǎn)云地圖。?? |
