一種點云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110066842.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112767545A 公開（公告）日 2021-05-07
申請公布號 CN112767545A 申請公布日 2021-05-07
分類號 G06T17/05(2011.01)I;G06F16/29(2019.01)I 分類 -
發(fā)明人 聶泳忠;王博 申請（專利權(quán)）人 西人馬帝言（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 代理人 彭瓊
地址 100000北京市海淀區(qū)成府路45號中關(guān)村智造大街F座5層502
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種點云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)。一種點云地圖構(gòu)建方法包括：獲取目標時刻對應(yīng)的第一點云軌跡和目標時刻的定位信號的狀態(tài)信息；當狀態(tài)信息為第一狀態(tài)時，根據(jù)預(yù)設(shè)第一閉環(huán)檢測算法對第一點云軌跡閉環(huán)檢測，生成第一點云軌跡對應(yīng)的第一軌跡約束條件；基于第一軌跡約束條件和第一點云軌跡生成點云地圖。根據(jù)本發(fā)明實施例，能夠提高閉環(huán)檢測的魯棒性，有效減少累計誤差，實現(xiàn)快速構(gòu)建全局一致的點云地圖。??