一種基于單RGB圖像的手部抓取對象握力預(yù)測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010810526.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111897436B 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN111897436B 申請公布日 2021-04-27
分類號 G06F3/01;G06K9/00;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李夢成;戴翹楚;于濤 申請（專利權(quán)）人 北京未瀾科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 100086 北京市海淀區(qū)成府路45號中關(guān)村智造大街A座四層419
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于單RGB圖像的手部抓取對象握力預(yù)測方法，包括以下步驟:S1：利用握力視覺聯(lián)合采集系統(tǒng)進行人手姿態(tài)與握力的聯(lián)合測量,獲取握力數(shù)據(jù)和視覺數(shù)據(jù)；S2：利用壓力分析算法，對握力數(shù)據(jù)進行握力解耦，提取人手由于與物體接觸所引起的壓力；S3：利用深度學習算法，分析壓力和視覺數(shù)據(jù)，提取特征，構(gòu)建握力預(yù)測模型；S4:利用構(gòu)建的握力預(yù)測模型，輸入單張人手與物體交互的RGB圖片，輸出人手握力的預(yù)測。本發(fā)明通過實現(xiàn)視覺和觸覺的聯(lián)合數(shù)據(jù)采集和分析，最終實現(xiàn)了基于單色或彩色人手的姿態(tài)圖片作為輸入而能輸出人手抓取物體的握力預(yù)測。本發(fā)明可以應(yīng)用于VR人機交互算法、仿生機器人手臂的設(shè)計等方向。