一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定判別方法和動(dòng)態(tài)自適應(yīng)姿態(tài)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110742012.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113442171B | 公開（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113442171B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-24 |
| 分類號(hào) | B25J19/00;B25J9/16 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 不公告發(fā)明人 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京蔚藍(lán)智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京華訊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉小吉 |
| 地址 | 211800 江蘇省南京市江北新區(qū)研創(chuàng)園團(tuán)結(jié)路99號(hào)孵鷹大廈1162室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定判別方法，首先構(gòu)建一狀態(tài)變量，此狀態(tài)變量分為實(shí)際狀態(tài)值和目標(biāo)狀態(tài)值，其次實(shí)際狀態(tài)值和目標(biāo)狀態(tài)值兩者的狀態(tài)差值緩存至一隊(duì)列，最后計(jì)算緩存中的狀態(tài)差值的狀態(tài)偏差和方差綜合評(píng)判機(jī)器人的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確全面地評(píng)價(jià)機(jī)器人動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)過程中的穩(wěn)定程度。此外還提供一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)自適應(yīng)姿態(tài)控制方法，運(yùn)用動(dòng)態(tài)自適應(yīng)的補(bǔ)償技術(shù)，對(duì)于補(bǔ)償項(xiàng)使用積分方式實(shí)時(shí)調(diào)整，對(duì)于因速度導(dǎo)致的不同方向姿態(tài)偏離使用了速度相關(guān)的因子加以調(diào)整，可動(dòng)態(tài)自適應(yīng)地調(diào)整機(jī)身姿態(tài)保持機(jī)身平穩(wěn)，提高了機(jī)器人的姿態(tài)控制效果。 |
