一種機器人動態(tài)穩(wěn)定判別方法和動態(tài)自適應(yīng)姿態(tài)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110742012.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113442171A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN113442171A 申請公布日 2022-06-24
分類號 B25J19/00;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 南京蔚藍(lán)智能科技有限公司
代理機構(gòu) 南京華訊知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉小吉
地址 211800 江蘇省南京市江北新區(qū)研創(chuàng)園團結(jié)路99號孵鷹大廈1162室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人動態(tài)穩(wěn)定判別方法，首先構(gòu)建一狀態(tài)變量，此狀態(tài)變量分為實際狀態(tài)值和目標(biāo)狀態(tài)值，其次實際狀態(tài)值和目標(biāo)狀態(tài)值兩者的狀態(tài)差值緩存至一隊列，最后計算緩存中的狀態(tài)差值的狀態(tài)偏差和方差綜合評判機器人的動態(tài)穩(wěn)定性，實現(xiàn)更準(zhǔn)確全面地評價機器人動態(tài)運動過程中的穩(wěn)定程度。此外還提供一種機器人動態(tài)自適應(yīng)姿態(tài)控制方法，運用動態(tài)自適應(yīng)的補償技術(shù)，對于補償項使用積分方式實時調(diào)整，對于因速度導(dǎo)致的不同方向姿態(tài)偏離使用了速度相關(guān)的因子加以調(diào)整，可動態(tài)自適應(yīng)地調(diào)整機身姿態(tài)保持機身平穩(wěn)，提高了機器人的姿態(tài)控制效果。