一種條形物體拆垛方法、拆垛裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110004796.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112734932A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN112734932A 申請(qǐng)公布日 2021-04-30
分類號(hào) G06T17/20;G06T7/11;G06T7/73 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳先開(kāi);李攀;鄧亮;馮良炳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種條形物體拆垛方法、拆垛裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于三維機(jī)器視覺(jué)識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)實(shí)施例所述方法通過(guò)提取最高層的垛面點(diǎn)云，并估計(jì)出長(zhǎng)條目標(biāo)的主方向和姿態(tài)，根據(jù)估計(jì)的姿態(tài)估計(jì)出目標(biāo)的初步位置，然后對(duì)條狀物體進(jìn)行分割，對(duì)分割后的第n條物體的初始位置分量進(jìn)行糾偏，輸出第n條物體的目標(biāo)位置和姿態(tài)，機(jī)器人根據(jù)所述目標(biāo)位置和姿態(tài)進(jìn)行抓取操作。本發(fā)明對(duì)目標(biāo)進(jìn)行整體的預(yù)測(cè)估計(jì)，采用加權(quán)估計(jì)策略快速精準(zhǔn)估計(jì)物體的姿態(tài)和位置，對(duì)長(zhǎng)條物體的位置進(jìn)行合理糾偏，從而能在復(fù)雜工業(yè)場(chǎng)景中使用，能有效提供高性能和穩(wěn)定的拆垛識(shí)別解決方案。