一種激光線點云生成方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110035554.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112819877A 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN112819877A 申請公布日 2021-05-18
分類號 G06T7/521;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李楚翹;鄧亮;陳先開;馮良炳 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種激光線點云生成方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，屬于工業(yè)機器視覺中的點云生成技術(shù)領(lǐng)域。本申請實施例通過使用長中短三種曝光時間從高到低依次曝光至少2N+1個拍攝的激光線；提取所獲取各圖像的激光線像素點；將激光線分為暗區(qū)點集和亮區(qū)點集；然后對激光段分類為標準段、過寬段和稀疏段；并復原激光線；通過坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系將激光線轉(zhuǎn)換為點云，生成點云信息。如此，本申請通過多次對激光線曝光成像，可以應對光照更復雜的操作環(huán)境；將激光線分類，并分段分區(qū)單獨矯正，能獲得更準確的激光中線坐標，從而獲得更準確的點云。