一種路徑規(guī)劃方法及工業(yè)機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011640924.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112847358A | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112847358A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳先開;李攀;張焱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳辰視智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京酷愛智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 盧蓉 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法及工業(yè)機(jī)器人，路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：獲取控制點(diǎn)樣本集；對(duì)所述控制點(diǎn)樣本集進(jìn)行模型訓(xùn)練，得到路徑規(guī)劃模型；接收用戶輸入的工業(yè)機(jī)器人多個(gè)抓取點(diǎn)數(shù)據(jù)；將所有抓取點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入至路徑規(guī)劃模型中；獲取路徑規(guī)劃模型輸出的各個(gè)抓取點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的類別；根據(jù)類別為非碰撞控制點(diǎn)的抓取點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出可行路徑。該路徑規(guī)劃方法獲取工業(yè)機(jī)器人歷史多個(gè)抓取點(diǎn)的情況進(jìn)行模型訓(xùn)練，確保工業(yè)機(jī)器人對(duì)抓取時(shí)不會(huì)發(fā)生機(jī)械限位和誤抓。另外模型訓(xùn)練提出了依據(jù)以SVM算法模型為基礎(chǔ)的避障算法，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法，避免傳統(tǒng)路徑規(guī)劃過程的冗雜計(jì)算，有效的提高工業(yè)機(jī)器人避障和路徑規(guī)劃效率。?? |
