一種焊點追蹤方法、裝置及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011505694.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112620926A 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN112620926A 申請公布日 2021-04-09
分類號 B23K26/044;B23K26/082;B23K26/24;B25J9/00 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 鄧亮;李楚翹;陳先開;馮良炳 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明申請公開了一種焊點追蹤方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于工業(yè)機(jī)器視覺中的焊點跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。本申請實施例所述焊點追蹤方法通過使用3D目標(biāo)識別系統(tǒng)初始定位目標(biāo)，計算出初始焊接路徑；引導(dǎo)線掃激光沿初始焊接路徑掃描焊縫，計算更新得到實際焊縫位置；然后示教機(jī)器人引導(dǎo)激光焊接系統(tǒng)沿著所述實際焊縫位置移動；根據(jù)激光引導(dǎo)系統(tǒng)檢測的所述實際焊縫位置控制移動焊槍進(jìn)行焊接。使用本申請實施例所述焊點追蹤方法能動態(tài)的獲取當(dāng)前目標(biāo)的焊接位置與姿態(tài)；準(zhǔn)確的引導(dǎo)機(jī)器人掃描焊縫獲取焊縫3D信息，實現(xiàn)焊縫的精準(zhǔn)焊接，且能處理較復(fù)雜的不規(guī)則變化的圖形曲線焊縫操作。