機器人路徑規(guī)劃有效性的檢測方法、檢測裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110074909.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112828891A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112828891A 申請公布日 2021-05-25
分類號 B25J9/16;B23K37/02 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 張焱;陳先開;鄧亮;馮良炳 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機器人路徑規(guī)劃有效性的檢測方法、檢測裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，屬于機器人運動控制技術(shù)領(lǐng)域。本申請實施例所述機器人路徑規(guī)劃有效性的檢測方法通過計算機械臂的運動路徑，并通過核心算法重構(gòu)關(guān)節(jié)系列，對特征值進行高斯平滑優(yōu)化；重構(gòu)近似矩陣，然后計算關(guān)節(jié)系列矩陣與近似矩陣之間的距離，并根據(jù)距離與距離閾值進行比較判斷確定路徑的有效性。本申請實施例所述方法能夠在不需要任何監(jiān)督數(shù)據(jù)及離線的情況下，高效和精確的判斷出運動路徑的有效性，從而為機械臂焊接時給出精確的運動路徑提供穩(wěn)定的核心支持，且簡單快捷。