一種自適應(yīng)特征選擇的6D識(shí)別方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011642204.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112712560A 公開（公告）日 2021-04-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN112712560A 申請(qǐng)公布日 2021-04-27
分類號(hào) G06T7/73;G06F17/16 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 馮良炳;徐凱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京酷愛智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 周俊
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)特征選擇的6D識(shí)別方法及系統(tǒng)，包括對(duì)目標(biāo)物體的點(diǎn)云與圖像的特征進(jìn)行提??；將提取的特征組合形成位姿估計(jì)特征向量；對(duì)所述位姿估計(jì)特征向量中每個(gè)像素點(diǎn)的特征進(jìn)行編解碼，獲得新的位姿估計(jì)特征向量；將所述新的位姿估計(jì)特征向量輸入預(yù)先建立的網(wǎng)絡(luò)模型，通過訓(xùn)練得到所述目標(biāo)物體的位姿識(shí)別信息。上述方案的提出可以實(shí)現(xiàn)基于圖像與點(diǎn)云特征的目標(biāo)物體位姿估計(jì)的數(shù)據(jù)特征的充分利用，從而，可實(shí)現(xiàn)減小訓(xùn)練次數(shù)、增加估計(jì)準(zhǔn)確性，同時(shí)減小估計(jì)的運(yùn)算時(shí)間。