一種路徑規(guī)劃方法及工業(yè)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011640924.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112847358B 公開（公告）日 2022-04-26
申請公布號 CN112847358B 申請公布日 2022-04-26
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳先開;李攀;張焱 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 盧蓉
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法及工業(yè)機器人，路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：獲取控制點樣本集；對所述控制點樣本集進(jìn)行模型訓(xùn)練，得到路徑規(guī)劃模型；接收用戶輸入的工業(yè)機器人多個抓取點數(shù)據(jù)；將所有抓取點數(shù)據(jù)輸入至路徑規(guī)劃模型中；獲取路徑規(guī)劃模型輸出的各個抓取點數(shù)據(jù)對應(yīng)的類別；根據(jù)類別為非碰撞控制點的抓取點數(shù)據(jù)輸出可行路徑。該路徑規(guī)劃方法獲取工業(yè)機器人歷史多個抓取點的情況進(jìn)行模型訓(xùn)練，確保工業(yè)機器人對抓取時不會發(fā)生機械限位和誤抓。另外模型訓(xùn)練提出了依據(jù)以SVM算法模型為基礎(chǔ)的避障算法，準(zhǔn)確設(shè)定機械臂路徑規(guī)劃算法，避免傳統(tǒng)路徑規(guī)劃過程的冗雜計算，有效的提高工業(yè)機器人避障和路徑規(guī)劃效率。