一種多自由度位移變化補(bǔ)償平臺(tái)的控制方法、控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711377574.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108303870B 公開（公告）日 2019-09-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN108303870B 申請(qǐng)公布日 2019-09-24
分類號(hào) G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 麥志輝;黃鵬;鄧達(dá)紘;李光遠(yuǎn);吳平平;陸軍;張靜波;馬振軍;陳峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東精銦海洋工程創(chuàng)新研究有限公司
代理機(jī)構(gòu) 佛山市禾才知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 廣東精銦海洋工程股份有限公司;廣東精銦海洋工程創(chuàng)新研究有限公司
地址 528244 廣東省佛山市南海區(qū)里水鎮(zhèn)逢涌村金逢公路南側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多自由度位移變化補(bǔ)償平臺(tái)的控制方法、控制系統(tǒng)，包括控制器和多自由度平臺(tái)，多自由度平臺(tái)包括上平臺(tái)、下平臺(tái)和鉸接于上平臺(tái)和下平臺(tái)之間的六個(gè)執(zhí)行器，通過(guò)伺服閥驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器伸縮，通過(guò)姿態(tài)傳感器測(cè)量下平臺(tái)的姿態(tài)，根據(jù)六個(gè)執(zhí)行器的伸縮量Δdi，得出六個(gè)執(zhí)行器對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償量Ki＝?Δdi，然后控制六個(gè)伺服閥分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器的活塞桿運(yùn)動(dòng)直至達(dá)到對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償量Ki。用于對(duì)未來(lái)運(yùn)動(dòng)曲線和實(shí)際運(yùn)動(dòng)曲線之間的預(yù)測(cè)偏差進(jìn)行PID閉環(huán)調(diào)節(jié)校正，和用于根據(jù)六個(gè)執(zhí)行器的實(shí)際位移量，對(duì)未來(lái)運(yùn)動(dòng)曲線和實(shí)際運(yùn)動(dòng)曲線之間的預(yù)測(cè)偏差進(jìn)行二次校正。