基于圖像處理的多傳感器融合和人員定位的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910837843.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110766170A 公開（公告）日 2020-02-07
申請公布號 CN110766170A 申請公布日 2020-02-07
分類號 G06Q10/00;G06Q50/06;G06T7/73;G06T7/277;G06T7/521;G06K9/32;G06K9/34 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王銘民;許棟棟;陳曦;申亮;李詩華;張力;于洪洲;盧華兵;張康;李泊鋒;王磊;孟祥宇;李雪峰 申請（專利權(quán)）人 維坤智能科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 國網(wǎng)江蘇省電力有限公司;上海維坤通信科技有限公司;維坤智能科技（上海）有限公司
地址 210000 江蘇省南京市鼓樓區(qū)上海路215號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于圖像處理的多傳感器融合和人員定位的方法，包括以下步驟：S1：獲取三通道RGB彩色圖像及一通道多線激光測距圖像；S2：將RGB彩色圖像的攝像機(jī)光學(xué)坐標(biāo)投射成激光點(diǎn)云坐標(biāo)，激光點(diǎn)云坐標(biāo)投射成360°環(huán)形全景坐標(biāo)；S3：利用深度學(xué)習(xí)的圖像識別技術(shù)，針對事先訓(xùn)練過的目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)檢測框選定，得到目標(biāo)檢測邊界框分布圖像及物體類別分布圖像；S4：尋找目標(biāo)檢測框中心點(diǎn)的激光點(diǎn)云坐標(biāo)，作為目標(biāo)的激光測距值；S5：通過目標(biāo)檢測框，計(jì)算出攝像機(jī)的單目測距數(shù)值；S6：將激光測距值和單目測距值進(jìn)行卡爾曼濾波，即得到最終目標(biāo)的距離值。本發(fā)明方法簡單，實(shí)時性高，能夠快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)變電站人員定位。