船舶路徑規(guī)劃方法、終端設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110722467.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113534794A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113534794A 申請公布日 2021-10-22
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 黃云龍;趙繼成;張平;張偉斌 申請（專利權(quán)）人 江蘇云洲智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 田甜
地址 222042江蘇省連云港市連云區(qū)連云新城豐惠廣場7樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請適用于控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種船舶路徑規(guī)劃方法、終端設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，包括：獲取目標(biāo)船舶的初始轉(zhuǎn)彎路徑；根據(jù)所述初始轉(zhuǎn)彎路徑計算所述目標(biāo)船舶的轉(zhuǎn)彎角度；當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎角度小于預(yù)設(shè)值時，確定所述初始轉(zhuǎn)彎路徑的內(nèi)旋圓的第一軌跡和外旋圓的第二軌跡；當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎角度大于或等于預(yù)設(shè)值時，確定所述初始轉(zhuǎn)彎路徑的內(nèi)旋圓的第三軌跡；根據(jù)目標(biāo)圓軌跡規(guī)劃所述目標(biāo)船舶的最終轉(zhuǎn)彎路徑，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎角度小于預(yù)設(shè)值時、所述目標(biāo)圓軌跡為所述第一軌跡和所述第二軌跡，當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎角度大于或等于預(yù)設(shè)值時、所述目標(biāo)圓軌跡為所述第三軌跡。通過上述方法，可以規(guī)劃出平滑的轉(zhuǎn)彎路線，減少船舶的轉(zhuǎn)彎難度和控制難度。