一種一體化變剛度的機器人關節(jié)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910542801.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110142800B 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN110142800B 申請公布日 2022-07-08
分類號 B25J17/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 薛鵬程;潘楊;張波;朱向陽;鄒懷武;陳萌;郭其威 申請（專利權）人 上海宇航系統(tǒng)工程研究所
代理機構 上海旭誠知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 -
地址 200240上海市閔行區(qū)東川路800號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種一體化變剛度的機器人關節(jié)，涉及機器人技術領域，包括輸入部分，剛度調節(jié)部分和輸出部分；所述輸入部分包括輸入電機、關節(jié)外殼輸入端、輸入軸、輸入蓋、諧波減速器、碼盤、讀數(shù)頭、第一讀數(shù)頭連接器和第二讀數(shù)頭連接器；所述剛度調節(jié)部分包括剛度調節(jié)電機、同步帶輪、絲杠、杠桿組、隨動滑塊、連接塊、直線導軌、凸輪軸承隨動器和板簧；所述輸出部分包括輸出底板、輸出蓋、關節(jié)外殼輸出端。該發(fā)明變剛度范圍大、響應快、控制精度高，且應用性較強，可應用于航天太空垃圾及廢棄衛(wèi)星回收。