水下機(jī)器人智能輔助作業(yè)系統(tǒng)與方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810731207.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108983794A 公開（公告）日 2018-12-11
申請公布號 CN108983794A 申請公布日 2018-12-11
分類號 G05D1/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 金莉萍;車?yán)?付斌 申請（專利權(quán)）人 上海查派機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海段和段律師事務(wù)所 代理人 李佳俊;郭國中
地址 201306 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路800號2樓1206室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種水下機(jī)器人智能輔助作業(yè)方法，包含以下步驟：控制信號獲取步驟：獲取來自控制終端的控制指令；監(jiān)測信號獲取步驟：獲取來自傳感器的監(jiān)測數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理步驟：對監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，獲得濾波數(shù)據(jù)；執(zhí)行指令生成步驟：根據(jù)濾波數(shù)據(jù)、控制指令以及設(shè)定的模糊規(guī)則，生成執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作指令。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種水下機(jī)器人智能輔助作業(yè)系統(tǒng)。本發(fā)明通過模糊算法，可以在一定范圍內(nèi)減小整個系統(tǒng)的超調(diào)量，進(jìn)而可以有效提高整個系統(tǒng)的反應(yīng)速度以及控制精度，提高了智能化水平，避免因非專業(yè)人員操控機(jī)器對機(jī)器造成傷害的問題，同時也會使機(jī)器人操作更加簡單。