一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV動態(tài)路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811601100.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109597385B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN109597385B 申請公布日 2021-08-20
分類號 G05B19/418;G01C21/00;G01C21/30;G01C21/34 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張松濤;李超;曹雛清;高云峰 申請（專利權(quán)）人 蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖安匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張巧嬋
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)電子產(chǎn)業(yè)園E座1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV動態(tài)路徑規(guī)劃方法，所述方法包括如下步驟：S1、定時檢測當(dāng)前AGV當(dāng)前是否處于節(jié)點處；S2、若檢測結(jié)果為是，則將當(dāng)前所在節(jié)點的節(jié)點標(biāo)識更新為占據(jù)標(biāo)識；S3、檢測下一節(jié)點的節(jié)點標(biāo)識是否為空閑標(biāo)識，若檢測結(jié)果為是，則將下一節(jié)點的節(jié)點識別更新為預(yù)定標(biāo)識，若檢測結(jié)果為否，則將下一路段的路段權(quán)值設(shè)為無窮大，規(guī)劃當(dāng)前節(jié)點至終止節(jié)點的行駛路徑。僅在下一節(jié)點為預(yù)定標(biāo)識或占據(jù)標(biāo)識的情況下，避開一下路段來進(jìn)行路徑規(guī)劃，減少被鎖死的路段，避免路段的浪費；基于路段標(biāo)識來識別下一路段是否存在沖突，識別方法簡單且計算量小。