一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV調(diào)度方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811618076.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109557886B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN109557886B 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類(lèi)號(hào) G05B19/418 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陸雪強(qiáng);張松濤;李超 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖安匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 馬榮
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)電子產(chǎn)業(yè)園E座1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV調(diào)度方法，該地圖包括：N*N個(gè)等距設(shè)置的節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)即為路徑中的站點(diǎn)，各站點(diǎn)之間雙向行駛，站點(diǎn)采用空閑標(biāo)識(shí)、繁忙標(biāo)識(shí)或障礙標(biāo)識(shí)來(lái)進(jìn)行標(biāo)記；若AGV小車(chē)即將到達(dá)的站點(diǎn)為中間站點(diǎn)，則采用繁忙進(jìn)行標(biāo)識(shí)，同時(shí)記錄即將達(dá)到AGV小車(chē)的AGV標(biāo)識(shí)；若AGV小車(chē)即將達(dá)到的站點(diǎn)為終止站點(diǎn)，或AGV小車(chē)當(dāng)前所處的站點(diǎn)為起始站點(diǎn)，則采用障礙進(jìn)行標(biāo)識(shí)；他站點(diǎn)采用空閑進(jìn)行標(biāo)識(shí)?；谙乱徽军c(diǎn)的站點(diǎn)標(biāo)識(shí)來(lái)進(jìn)行調(diào)控，為了避免AGV等待時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，在下一站點(diǎn)為故障時(shí)，將當(dāng)前行駛路徑中一下路段的路段權(quán)值設(shè)為無(wú)窮大，則控制AGV重新規(guī)劃當(dāng)前站點(diǎn)至終止站點(diǎn)的行駛路徑，提高AGV的運(yùn)行效率。