一種機械臂手眼標定裝置及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811649007.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109719726B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN109719726B 申請公布日 2021-08-20
分類號 B25J9/16;B25J19/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王磊;樊旋;陳健;曹雛清;高云峰 申請（專利權）人 蕪湖哈特機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院有限公司
代理機構 蕪湖安匯知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 馬榮
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)電子產(chǎn)業(yè)園E座1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于機器人視覺技術領域，提供了一種機械臂手眼標定裝置及方法，裝置包括：垂直標定板，垂直標定板由兩標定板組成，兩標定板垂直固定，兩標定板的交線位于標定板的側邊，標定板的表面設有定位點，定位點關于交線對稱設立，垂直標定板通過兩長度可調節(jié)的支撐桿與行架固定；圓盤，圓盤的一側設有滑塊，滑塊與滑軌滑動連接，滑軌垂直于行架設置；機械臂設于行架的下方，機械臂的末端裝有標定頭，機械臂通過底座與模組滑動連接，底座上設有激光雷達，激光雷達位于標定板的下方。標定板設計為垂直狀，便于建立工具坐標系，標定板上設計了定位點，提供了工具坐標系的準確創(chuàng)建位置；設計了用于檢測標定誤差的圓盤，提供當前手眼標定精度。