柔性并聯(lián)機(jī)器人手腕裝置及控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610599775.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106078691A 公開(kāi)（公告）日 2016-11-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN106078691A 申請(qǐng)公布日 2016-11-09
分類(lèi)號(hào) B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 唐勇;朱宗銘;龐佑霞;梁亮;許焰;唐思蜀;胡玲君 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 云農(nóng)服（湖南）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 410206 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙高新開(kāi)發(fā)區(qū)岳麓西大道1698號(hào)麓谷科技創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)園B2棟519房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 柔性并聯(lián)機(jī)器人手腕裝置及控制方法，包括由大端板、柔性桿、兩個(gè)主動(dòng)伸縮桿組、小端板構(gòu)成的手腕裝置，通過(guò)兩個(gè)主動(dòng)伸縮桿組的主動(dòng)伸縮和利用柔性桿的彈性彎曲的配合，實(shí)現(xiàn)小端板相對(duì)于大端板的位移和角度轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)求解大端板上的固定點(diǎn)三角形ABC和柔性桿另一端點(diǎn)a形成的三棱錐ABCa，即可精確得到伸縮桿組長(zhǎng)度與柔性桿端點(diǎn)到大端板的距離、柔性桿兩端面法向夾角以及小端板與大端板之間的矢量轉(zhuǎn)角，控制方法簡(jiǎn)單可靠。本發(fā)明的柔性并聯(lián)機(jī)器人手腕裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，易于制造、安裝和維護(hù)，且重量輕、剛度高，適用于機(jī)器人的手腕部或肩部連接；將柔性桿做成中空結(jié)構(gòu)，也可作為噴漆機(jī)器人的指端使用。