一種兩輪汽車自平衡控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810628054.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108931986B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN108931986B 申請(qǐng)公布日 2021-07-20
分類號(hào) G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張猛;熊宇聰;李良光;林恒斌;魏大忠;閆斌;雷枝武;劉程 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江西海源復(fù)合材料科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張宇峰
地址 350101 福建省福州市閩侯荊溪鐵嶺北路2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種兩輪汽車自平衡控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于智能汽車技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取參考輸入側(cè)傾角，及兩輪汽車橫向動(dòng)力學(xué)模型相關(guān)參數(shù)；基于所述參考輸入側(cè)傾角、所述兩輪汽車橫向動(dòng)力學(xué)模型相關(guān)參數(shù)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)指標(biāo)要求及兩輪汽車橫向動(dòng)力學(xué)模型，確定狀態(tài)反饋輸入及反饋線性化輸入，并基于所述狀態(tài)反饋輸入及反饋線性化輸入確定期望力矩輸入；基于所述期望力矩輸入確定控制力矩陀螺儀的角速度；PI控制器基于所述角速度控制所述控制力矩陀螺儀的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。