一種行進(jìn)路徑、智能設(shè)備行進(jìn)路徑規(guī)劃方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010413668.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111543908B 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN111543908B 申請公布日 2021-09-07
分類號 A47L11/40;G05D1/02 分類 家具；家庭用的物品或設(shè)備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 董敏杰;潘何浩;羅方龍;陳兆先 申請（專利權(quán)）人 弗徠威智能機(jī)器人科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 任志龍
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道曙光社區(qū)茶光路1044號波頓科技園二期B1205
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種行進(jìn)路徑、智能設(shè)備行進(jìn)路徑規(guī)劃方法和裝置，行進(jìn)規(guī)劃方法中，采集目標(biāo)范圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，先將環(huán)境數(shù)據(jù)先轉(zhuǎn)化為柵格地圖，再將柵格地圖轉(zhuǎn)化為代價(jià)地圖，在代價(jià)地圖中截取所需多邊形區(qū)域，在所需多邊形區(qū)域用灰度代表障礙物柵格、非障礙物柵格、邊界柵格，選一個非障礙物柵格為當(dāng)前柵格，計(jì)算當(dāng)前柵格與最近障礙物柵格的距離，并基于此計(jì)算當(dāng)前柵格周邊非障礙物柵格的障礙距離，連線障礙距離相等的非障礙物柵格，得到等距線。計(jì)算所需多邊形區(qū)域內(nèi)所有非障礙物柵格的等距線。以障礙距離大于智能設(shè)備寬度一半的非障礙物柵格周邊的等距線規(guī)劃路徑。本申請基于等距線生成規(guī)劃路徑，避開了行進(jìn)路徑中的障礙物，保證了行進(jìn)安全。