一種機器抓取位置確定方法、設(shè)備、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010525389.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111844019B 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號 CN111844019B 申請公布日 2021-11-16
分類號 B25J9/16（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 王帥帥 申請（專利權(quán)）人 安徽鴻程光電有限公司
代理機構(gòu) 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 代理人 王剛
地址 233000安徽省蚌埠市燕南路1268號（高新智能終端產(chǎn)業(yè)園B棟）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本說明書一個或多個實施例提供的一種機器抓取位置確定方法、設(shè)備、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，包括：獲取擺放物體的圖像信息，生成圖像坐標(biāo)系；對圖像信息進行檢測，分辨出待抓取物體樣本及重疊區(qū)域樣本，并進行圖像處理，生成中間輪廓；建立所述中間輪廓的第一外接矩形，根據(jù)所述第一外接矩形的短邊確定預(yù)選抓取點，根據(jù)預(yù)選抓取點的位置信息確定抓取點；確定抓取點的坐標(biāo)信息及角度信息；將坐標(biāo)信息及角度信息傳輸給抓取臂。本說明書一個或多個實施例使機器在抓取重疊物體時，選取遠離重疊部位進行抓取，同時會調(diào)整到相應(yīng)的角度，進而可以正確分辨重疊物體，并快速準(zhǔn)確的抓取物體正確位置，有效保護了物體本身及整個工裝過程。