多相機的標定及對位貼合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610282909.X 申請日 -
公開（公告）號 CN106127722A 公開（公告）日 2016-11-16
申請公布號 CN106127722A 申請公布日 2016-11-16
分類號 G06T7/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 何偉;丁少華 申請（專利權(quán)）人 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 518110 廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾鎮(zhèn)觀光路1301號銀星工業(yè)區(qū)銀星大廈9樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種多相機的標定及對位貼合方法，目標物的姿態(tài)用一組第一相機組觀測，貼合物的姿態(tài)用一組第二相機組觀測，兩組相機的旋轉(zhuǎn)坐標系重合，標定過程包括：第一階段標定，標定相機組內(nèi)各個相機的內(nèi)部參數(shù)以及相機安裝角；第二階段標定，標定糾偏平臺的旋轉(zhuǎn)中心在相機組內(nèi)各個相機的輸出坐標系中的位置，根據(jù)糾偏平臺的旋轉(zhuǎn)中心在歸零后為一定點，建立旋轉(zhuǎn)坐標系；第三階段標定，映射標定，依據(jù)第一相機組和第二相機組的旋轉(zhuǎn)坐標系重合，由第二相機組映射標定第一相機組。