流水線多機械手標定方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910523251.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110281238A 公開（公告）日 2019-09-27
申請公布號 CN110281238A 申請公布日 2019-09-27
分類號 B25J9/16;G06T7/80;G06K9/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 何偉 申請（專利權(quán)）人 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 馮筠
地址 518000 廣東省深圳市龍華區(qū)龍華街道民清路13號光輝科技園2號廠房2單元6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及流水線多機械手標定方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括獲取設(shè)置在流水線上的相機的坐標系，以得到視覺坐標系；獲取流水線上的機械手的坐標系，以得到機械手坐標系；獲取流水線的坐標系，以得到流水線坐標系；計算視覺坐標系、機械手坐標系及流水線坐標系的關(guān)系；獲取視覺坐標系下的機械手當前的坐標，以得到初始坐標；獲取視覺坐標系下的流水線體當前的坐標，以得到流水線坐標；獲取視覺坐標系下的所有機械手所對應(yīng)的流水線體當前的坐標，以得到初始流水線坐標；計算流水線上所有機械手的坐標。本發(fā)明實現(xiàn)有效避免機械手和流水線標定時誤差和流水線編碼器誤差隨流水線運行距離而增加的現(xiàn)象，提高流水線末端機械手抓取精度。