流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910523251.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110281238A 公開（公告）日 2019-09-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN110281238A 申請(qǐng)公布日 2019-09-27
分類號(hào) B25J9/16;G06T7/80;G06K9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 何偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 馮筠
地址 518000 廣東省深圳市龍華區(qū)龍華街道民清路13號(hào)光輝科技園2號(hào)廠房2單元6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括獲取設(shè)置在流水線上的相機(jī)的坐標(biāo)系，以得到視覺坐標(biāo)系；獲取流水線上的機(jī)械手的坐標(biāo)系，以得到機(jī)械手坐標(biāo)系；獲取流水線的坐標(biāo)系，以得到流水線坐標(biāo)系；計(jì)算視覺坐標(biāo)系、機(jī)械手坐標(biāo)系及流水線坐標(biāo)系的關(guān)系；獲取視覺坐標(biāo)系下的機(jī)械手當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始坐標(biāo)；獲取視覺坐標(biāo)系下的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到流水線坐標(biāo)；獲取視覺坐標(biāo)系下的所有機(jī)械手所對(duì)應(yīng)的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始流水線坐標(biāo)；計(jì)算流水線上所有機(jī)械手的坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)有效避免機(jī)械手和流水線標(biāo)定時(shí)誤差和流水線編碼器誤差隨流水線運(yùn)行距離而增加的現(xiàn)象，提高流水線末端機(jī)械手抓取精度。