多相機(jī)的標(biāo)定及對位貼合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610282909.X 申請日 -
公開（公告）號 CN106127722B 公開（公告）日 2019-02-19
申請公布號 CN106127722B 申請公布日 2019-02-19
分類號 G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 何偉;丁少華 申請（專利權(quán)）人 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518110 廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾鎮(zhèn)觀光路1301號銀星工業(yè)區(qū)銀星大廈9樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種多相機(jī)的標(biāo)定及對位貼合方法，目標(biāo)物的姿態(tài)用一組第一相機(jī)組觀測，貼合物的姿態(tài)用一組第二相機(jī)組觀測，兩組相機(jī)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系重合，標(biāo)定過程包括：第一階段標(biāo)定，標(biāo)定相機(jī)組內(nèi)各個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)以及相機(jī)安裝角；第二階段標(biāo)定，標(biāo)定糾偏平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心在相機(jī)組內(nèi)各個(gè)相機(jī)的輸出坐標(biāo)系中的位置，根據(jù)糾偏平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心在歸零后為一定點(diǎn)，建立旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系；第三階段標(biāo)定，映射標(biāo)定，依據(jù)第一相機(jī)組和第二相機(jī)組的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系重合，由第二相機(jī)組映射標(biāo)定第一相機(jī)組。