一種用于掘進機任意斷面成形截割臂運動軌跡的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410363505.4 申請日 -
公開（公告）號 CN104265316A 公開（公告）日 2015-01-07
申請公布號 CN104265316A 申請公布日 2015-01-07
分類號 E21D9/10(2006.01)I 分類 土層或巖石的鉆進；采礦;
發(fā)明人 薛運鋒;韓俊杰;王建明 申請（專利權(quán)）人 昆山三一數(shù)字科技有限公司
代理機構(gòu) 上海申新律師事務(wù)所 代理人 朱俊躍
地址 215300 江蘇省蘇州市昆山市開發(fā)區(qū)澄湖路9999號1號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于掘進機任意斷面成形截割臂運動軌跡的控制方法，屬于機械控制領(lǐng)域，包括通過所述位移傳感器測量驅(qū)動油缸的位移，控制器計算出截割臂2的擺角θ；控制器通過轉(zhuǎn)角傳感器測量轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)角ψ；通過壓力傳感器測量驅(qū)動油缸的壓力，并根據(jù)掘進機的工作狀態(tài)，控制器計算出截割臂2最佳切削寬度；控制器根據(jù)截割臂2的擺角θ、轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)角ψ和截割臂2最佳切削寬度實時控制截割臂2，實現(xiàn)對不同尺寸任意形狀截面的截割作業(yè)。本發(fā)明的技術(shù)方案實時計算并控制截割臂運動軌跡，可以使機構(gòu)受力均勻、減少整機振動、提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和減少能耗，并最終提升綜合截割效率。