一種六推水下無人機側(cè)向平移控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811376668.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109213185B 公開（公告）日 2021-07-20
申請公布號 CN109213185B 申請公布日 2021-07-20
分類號 G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王盛煒;黃俊平 申請（專利權(quán)）人 深圳市吉影科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市科進知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 曹衛(wèi)良
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道留仙洞中山園路1001號TCL科學園區(qū)研發(fā)樓F3棟201-1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水下無人機領(lǐng)域，具體涉及一種六推水下無人機側(cè)向平移控制方法及裝置，其初步設(shè)定六推水下無人機的橫搖角角度，并保持六推水下無人機的橫搖角角度不變；控制開啟六推水下無人機的4個垂向推進器，其中4個垂向推進器形成合力FZ，該合力FZ分解為一個水平向側(cè)向的力FH和一個豎直方向上的力FV；使用六推水下無人機自動定深功能抵消豎直方向上的力FV；通過水平向側(cè)向的力FH，在保持六推水下無人機橫搖角角度不變的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)六推水下無人機的側(cè)向平移。能夠合理運用水下無人機的推進器布置，實現(xiàn)無人機的定橫搖角姿態(tài)；在機體保持定橫搖角傾斜狀態(tài)下，垂向推進器的推力由于機體傾斜，在側(cè)向水平方向的分力可以用于做側(cè)向平移運動。