一種六推無人機加速器測量值的濾波優(yōu)化方法及其系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201811485762.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN109655057B | 公開（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申請公布號 | CN109655057B | 申請公布日 | 2021-05-25 |
| 分類號 | G01C21/16(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 王盛煒;黃俊平;陳漢良 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳市吉影科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 深圳市科進知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 曹衛(wèi)良 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道留仙洞中山園路1001號TCL科學(xué)園區(qū)研發(fā)樓F3棟201-1號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及六推無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種六推無人機加速器測量值的濾波優(yōu)化方法及其系統(tǒng)；本發(fā)明先通過卡爾曼濾波器對K時刻的加速度測量值進行濾波；再獲取K時刻的加速度測量值和加速度預(yù)測值；從而得到K時刻的協(xié)方差；再計算出K時刻的卡爾曼增益；然后得到K時刻的最優(yōu)預(yù)測值；通過K時刻的最優(yōu)預(yù)測值進行迭代計算，得到K+1時刻的最優(yōu)預(yù)測值；本發(fā)明對加速器測量值進行實時濾波優(yōu)化，獲得更加接近真實加速度的測量數(shù)據(jù)；對濾波優(yōu)化后的加速度數(shù)據(jù)進行二次積分處理，能夠獲得更加準確的水下無人機位移數(shù)據(jù)，大幅降低測量加速度的非真實極值出現(xiàn)概率和誤差，提高通過九軸運動姿態(tài)模塊實現(xiàn)水下無人機定位的精度。?? |
