機(jī)器人自適應(yīng)定位方法、定位裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910958782.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110530375B 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN110530375B 申請公布日 2021-08-27
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01S17/93（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 夏知拓;潘晶;蘇至釩;張波;李正浩 申請（專利權(quán)）人 上海鈦米機(jī)器人股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 201203上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)郭守敬路351號1幢513-517室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種機(jī)器人自適應(yīng)定位方法、定位裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取機(jī)器人周圍環(huán)境的直線特征，得到第一直線特征集，其中直線特征包括線段的起始端點(diǎn)位置和結(jié)束端點(diǎn)位置；對第一直線特征集中的直線特征進(jìn)行均值聚類，得到多個聚類子集；對各個聚類子集分別進(jìn)行直線擬合；根據(jù)直線擬合的結(jié)果確定機(jī)器人的位置。本發(fā)明實(shí)施例通過對電梯內(nèi)的環(huán)境進(jìn)行直線特征提取，得到直線特征，通過對直線特征進(jìn)行聚類處理得到聚類子集，對聚類子集進(jìn)行直線擬合得到直線函數(shù)，再通過直線函數(shù)確定機(jī)器人相對于電梯內(nèi)壁及兩個側(cè)壁的距離和方向，實(shí)現(xiàn)了不依賴其他的定位信標(biāo)，即可完成機(jī)器人在電梯內(nèi)的定位。