一種折彎上下料機器人軌跡自主生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911380175.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111054842B 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN111054842B 申請公布日 2021-05-28
分類號 B21D43/11(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 趙飛;運俠倫;龔陳威;李解;梅雪松 申請（專利權(quán)）人 無錫超通智能制造技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 常州唯思百得知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 金輝
地址 214000江蘇省無錫市惠山區(qū)經(jīng)濟開發(fā)區(qū)堰新路311號3號樓1807室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種折彎上下料機器人軌跡自主生成方法，包括以下步驟：步驟a、測量獲取折彎機幾何尺寸，包括H1?？诟叨龋琀2抬模高度，B?？趯挾龋瑴y量獲取板長L參數(shù)；步驟b、運行折彎機，通過位置信號輸入接口采集折彎機動模的位置信號獲取折彎動模的位移檢測軌跡，步驟c、獲取機器人末端在折彎開始點處且在折彎坐標系下的位姿(lr，H1，0，A0，B0，C0)，計算機器人理論軌跡；步驟d、機器人的理論抓取中心點與實際中心點的位置偏差校正。本發(fā)明無需手動編程，自主訓練、精密高效。??