標(biāo)定參數(shù)優(yōu)化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110515592.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113450417A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113450417A 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類(lèi)號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊延竹;嚴(yán)海源;柳俊先;張華;于波 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳市格靈精睿視覺(jué)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 黃廣龍
地址 518064廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南環(huán)路46號(hào)留學(xué)生創(chuàng)業(yè)大廈二期2層南區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種標(biāo)定參數(shù)優(yōu)化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于參數(shù)優(yōu)化技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的標(biāo)定參數(shù)優(yōu)化方法包括獲取目標(biāo)相機(jī)采集到的目標(biāo)圖像；根據(jù)目標(biāo)圖像標(biāo)定目標(biāo)相機(jī)與投影設(shè)備的相對(duì)位置；根據(jù)相對(duì)位置構(gòu)建目標(biāo)點(diǎn)云；根據(jù)ICP算法計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)云的原始剛體變換RT矩陣，得到原始RT矩陣參數(shù)；根據(jù)原始RT矩陣參數(shù)和預(yù)設(shè)的優(yōu)化算法，對(duì)目標(biāo)相機(jī)的原始相機(jī)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到標(biāo)準(zhǔn)相機(jī)參數(shù)；根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)相機(jī)參數(shù)和ICP算法計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)云的標(biāo)準(zhǔn)剛體變換RT矩陣，得到標(biāo)準(zhǔn)RT矩陣參數(shù)，重復(fù)上述步驟直至滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的迭代終止條件，得到最終的標(biāo)準(zhǔn)RT矩陣參數(shù)。這樣能夠?qū)?biāo)定參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，減小融合后的點(diǎn)云會(huì)與實(shí)際物體之間誤差，提高點(diǎn)云重建的質(zhì)量。