基于圓錐投影變換的單目視覺空間定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710011372.8 申請日 -
公開（公告）號 CN106815872B 公開（公告）日 2020-04-28
申請公布號 CN106815872B 申請公布日 2020-04-28
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 丁雅斌;梅江平;章點;劉彥敏;賀媛 申請（專利權）人 蕪湖瑞思機器人有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江電子產(chǎn)業(yè)園F座一層、二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于圓錐投影變換的單目視覺空間定位方法，包括以下步驟：(1)構造圓形目標，其特征為黑白色塊呈輻射狀均勻交替，圓心位置明顯，圓形半徑已知；(2)攝像機在任意姿態(tài)下拍攝圓形目標所得圖像為橢圓，提取其圓周點群和圓心的像素坐標；(3)根據(jù)圓周圖像，建立頂點為攝像機光心，底邊為橢圓周的斜橢圓錐模型及方程表達，進而將斜橢圓錐表達映射為直橢圓錐表達；(4)基于直橢圓錐中的幾何關系，利用圓形目標的半徑約束求得攝像機光心與圓心的距離，進一步利用圓心約束求得圓心在攝像機坐標系中的空間坐標。本發(fā)明僅使用一臺攝像機就能實現(xiàn)對空間物體位置的測量，經(jīng)濟型強；同時利用圓錐在空間的投影變換實現(xiàn)空間位置測量。