一種基于復(fù)合視覺的平板坡口智能切割系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110657599.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113305849B 公開（公告）日 2022-01-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN113305849B 申請(qǐng)公布日 2022-01-18
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王宗義;紀(jì)宇;熊新炎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蕪湖行健智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 241007安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)萬春東路國家機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園靈鳶路16號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于工業(yè)智能領(lǐng)域，特別是涉及一種基于復(fù)合視覺的平板坡口智能切割系統(tǒng)，包括人機(jī)交互單元、總體控制系統(tǒng)、與總體控制系統(tǒng)連接的復(fù)合視覺組合、關(guān)節(jié)臂機(jī)器人本體、與關(guān)節(jié)臂機(jī)器人本體連接的端拾器及割槍；所述復(fù)合視覺組合包括深度相機(jī)、灰度相機(jī)和結(jié)構(gòu)光視覺傳感器；所述總體控制系統(tǒng)包括存儲(chǔ)模塊、復(fù)合視覺控制處理模塊、軌跡規(guī)劃模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和設(shè)備控制模塊；所述存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所有待切零件的3D模型數(shù)據(jù)和切割工藝數(shù)據(jù)；所述復(fù)合視覺控制處理模塊包括3D視覺控制處理模塊、2D視覺控制處理模塊和結(jié)構(gòu)光視覺控制處理模塊；本發(fā)明不但應(yīng)用3D視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)零件的自主上下料、還融合了2D視覺技術(shù)和結(jié)構(gòu)光視覺技術(shù)對(duì)目標(biāo)零件進(jìn)行了精確的位置糾偏、切割軌跡糾偏及切割位姿糾偏，實(shí)現(xiàn)了切割程序的自主生成，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了全自主式的智能化切割系統(tǒng)，保證了平板零件坡口切割的理想精度。