船舶吊馬自動(dòng)焊接打磨的控制方法、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110310009.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113021346A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN113021346A 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;B23K37/02 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 尹志雙;郭常福;王宗義;接?xùn)|旭;汪文灝;朱吉順 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蕪湖行健智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海光華專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張燕
地址 201913 上海市崇明區(qū)長(zhǎng)興江南大道988號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種船舶吊馬自動(dòng)焊接打磨的控制方法、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端，所述控制方法包括：獲取每個(gè)工件的輪廓信息；將提取到的工件的輪廓信息與預(yù)存工件模型進(jìn)行匹配，識(shí)別出每個(gè)工件的位置信息，以計(jì)算出每個(gè)工件的重心及確定抓取位置；控制搬運(yùn)打磨機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)，以將工件放置于定位面上；啟動(dòng)激光視覺(jué)跟蹤裝置對(duì)工件進(jìn)行掃描，以獲取焊槍的焊接軌跡信息；控制焊槍按照焊接軌跡信息移動(dòng)，以完成焊接任務(wù)；待完成焊接任務(wù)后，控制搬運(yùn)打磨機(jī)器人本體帶動(dòng)打磨刀具移動(dòng)，以打磨焊渣。本發(fā)明完全依靠機(jī)器人即可將剩余工序自動(dòng)完成；不僅節(jié)省人工投入，而且也縮短了整體加工時(shí)間，提高了吊馬成品的質(zhì)量，從而提高施工質(zhì)量、縮短加工周期的目的。